概述

舵機，是指具備角度轉動的一種執行部件。分有：

①甲板機械中的舵機。甲板機械即船舶甲板機械，是裝在船舶甲板上的機械設備，甲板機械分為大甲板機械和小甲板機械。舵機就是包含在大甲板機械中。這里的舵機根據產品形式分為往復柱塞式舵機A和轉葉式舵機B。

②電動舵機，導彈控制系統中的舵機C。是一個高精度的位置伺服系統，是導彈控制系統的重要執行機構；導彈姿態變換的俯仰、偏航、滾轉運動都是靠舵機相互配合完成的

③航模舵機(伺服器)D是一種位置伺服驅動器，是典型的閉環反饋伺服系統，適用于需要角度不斷變化且保持驅動的系統。舵機可以實現位置自鎖和（上電狀態）位置跟蹤，其體積緊湊，安裝方便，輸出力矩大，穩定性好，控制簡單，便于與數字系統接口，因而被廣泛應用于模型飛機、模型潛艇、機器人和各種機電產品中。

舵機在許多工程和設備產品上都有應用，不僅限于船舶、航天、模型等領域里。

甲板機械舵機分類

甲板機械中的舵機分為往復柱塞式舵機A和轉葉式舵機B

往復柱塞式舵機:原理是通過高低壓油的轉換而作產生直線運動，并通過舵柄轉換成旋轉運動。

轉葉式舵機:原理是高低壓油直接作用于轉子，體積小而高效，但成本較高。

甲板機械舵機的差別：

往復柱塞式舵機以上舵承來承重舵系，下舵承來定位,舵柄的壓入量僅幾米;而轉葉式舵機不需要上舵承，由舵機直接承重,但是在舵機平臺需要考慮水密性，舵柄的壓入十毫米。往復柱塞式舵機對尺寸的要求較大。往復柱塞式舵機可以向一舷偏轉不到40°，轉葉式舵機可達70°。液壓系統作用是高、低壓轉換,將壓力損失轉化為機械運動。包括1 .高泵組(提供壓力油) 2.控制、操作設備3.執行機構(油馬達,油缸柱塞等)。

導彈舵機分類:

甲板機械按驅動能源的類型，可分為氣壓式、液壓式、電動式和電磁式;按輸入輸出信號的關系，可分為線性式、繼電式和脈寬調制式;按伺服機構中動力與負載的關系，可分為自制式和非自制式。在空空導彈中，近距型大多采用氣壓舵機、中距型大多采用液壓舵機、屬正常式氣動布局的，大多采用電動舵機(Electromechanical Actuator)。 電動舵機以其簡單可靠、工藝性好、使用維護方便、能源單一、成本低廉、易于控制等特性引起了人們的廣泛注意和深入研究， 并且在導彈_上得到了廣泛的應用。

導彈內部藏著的舵機

航模舵機分類

航模舵機分類按照通訊類型分為PWM舵機和串口總線舵機。PWM舵機是航模中普遍運用的分為數字舵機和模擬舵機；串口總線舵機是也稱總線伺服電機。數字舵機與模擬舵機相比而言是控制系統設計上的顛覆，而總線伺服舵機對于舵機而言則是在功能和運用上的顛覆。飛特串口總線舵機在功能上開發出加速度啟動和停止，一鍵設定中位，360度[敏感詞]控制和多圈控制，四種工作模式（位置模式，速度閉環電機模式，速度開環電機模式，步進模式），溫度、速度、電壓、電流、位置、速度實時反饋和保護功能。可以說功能上已完全突破PWM的固有特性，其具備的閉環特性在微型伺服電機占用一定的市場.

為了適應不同的工作環境。舵機按照扭矩需求不同，齒輪有塑膠、金屬齒之分。金屬齒有銅齒，鋁齒，鐵齒，鋼齒之分，同時每種齒輪因加工工藝設備，材料成本的不同，也存在強度和硬度上的區別。

航模舵機的構造：

舵機主要是由外殼、電路板、驅動馬達、減速器與位置檢測元件所構成。其工作原理是由控制器發送脈沖/指令給舵機，經由電路板上的IC驅動馬達開始轉動，透過減速齒輪將動力傳輸至舵機輸出齒帶動擺臂或傳動機構轉動。同時由位置檢測器采集位置信息，判斷是否已經到達定位。

舵機內部構造

位置檢測器分為電位器和無接觸式磁性編碼器（簡稱磁編碼），電位器其實就是可變電阻，當舵機轉動時電阻值也會隨之改變，藉由檢測電阻值便可知轉動的角度，目前電位器的角度[敏感詞]可實現320度的位置檢測。磁編碼傳感器因其無接觸的特性，不僅可實現360度[敏感詞]位置檢測，在精度控制上能實現12位的高精度。一般高端的飛特串口總線舵機都采用這種磁編碼式的位置檢測元件。

伺服馬達是將細銅線纏繞在三極轉子上，當電流流經線圈時便會產生磁場，與轉子外圍的磁鐵產生排斥作用，進而產生轉動的作用力。常見的伺服馬達有鐵芯馬達，有刷空心杯馬達和無刷空心杯馬達。依據物理學原理，物體的轉動慣量與質量成正比，因此要轉動質量愈大的物體，所需的作用力也愈大。舵機為求轉速快、耗電小，于是將細銅線纏繞成極薄的中空圓柱體，形成一個重量極輕的無極中空轉子，并將磁鐵置於圓柱體內，這就是空心杯馬達。