什么是PWM
什么是PWM
pwm的頻率：
是指1秒鐘內(nèi)信號從高電平到低電平再回到高電平的次數(shù)(一個周期)；
也就是說一秒鐘PWM有多少個周期
單位： Hz
表示方式： 50Hz 100Hz
pwm的周期：
T=1/f
周期=1/頻率
50Hz = 20ms 一個周期
如果頻率為50Hz ，也就是說一個周期是20ms 那么一秒鐘就有 50次PWM周期
占空比：
是一個脈沖周期內(nèi)，高電平的時間與整個周期時間的比例
單位： % (0%-100%)
表示方式：20%
周期： 一個脈沖信號的時間 1s內(nèi)測周期次數(shù)等于頻率
脈寬時間： 高電平時間
上圖中 脈寬時間占總周期時間的比例，就是占空比
比方說周期的時間是10ms，脈寬時間是8ms 那么低電平時間就是2ms 總的占空比 8/8+2= 80%
這就是占空比為80%的脈沖信號
而我們知道PWM就是脈沖寬度調(diào)制 通過調(diào)節(jié)占空比，就可以調(diào)節(jié)脈沖寬度(脈寬時間) 而頻率 就是單位時間內(nèi)脈沖信號的次數(shù)，頻率越大
以20Hz 占空比為80% 舉例 就是1秒鐘之內(nèi)輸出了20次脈沖信號 每次的高電平時間為40ms
上圖中，周期為T
T1為高電平時間
T2 為低電平時間
假設(shè)周期T為 1s 那么頻率就是 1Hz 那么高電平時間0.5s ，低電平時間0.5s 總的占空比就是 0.5 /1 =50%
PWM原理
以單片機為例，我們知道，單片機的IO口輸出的是數(shù)字信號，IO口只能輸出高電平和低電平
假設(shè)高電平為5V 低電平則為0V 那么我們要輸出不同的模擬電壓，就要用到PWM，通過改變IO口輸出的方波的占空比從而獲得使用數(shù)字信號模擬成的模擬電壓信號
我們知道，電壓是以一種連接1或斷開0的重復(fù)脈沖序列被夾到模擬負載上去的（例如LED燈，直流電機等），連接即是直流供電輸出，斷開即是直流供電斷開。通過對連接和斷開時間的控制，理論上來講，可以輸出任意不大于[敏感詞]電壓值（即0~5V之間任意大小）的模擬電壓
比方說 占空比為50% 那就是高電平時間一半，低電平時間一半，在一定的頻率下，就可以得到模擬的2.5V輸出電壓 那么75%的占空比 得到的電壓就是3.75V
pwm的調(diào)節(jié)作用來源于對“占周期”的寬度控制，“占周期”變寬，輸出的能量就會提高，通過阻容變換電路所得到的平均電壓值也會上升，“占周期”變窄，輸出的電壓信號的電壓平均值就會降低，通過阻容變換電路所得到的平均電壓值也會下降
也就是，在一定的頻率下，通過不同的占空比 即可得到不同的輸出模擬電壓
pwm就是通過這種原理實現(xiàn)D/A轉(zhuǎn)換的。
總結(jié)：
PWM就是在合適的信號頻率下，通過一個周期里改變占空比的方式來改變輸出的有效電壓
PWM頻率越大，相應(yīng)越快，
PWM對電機轉(zhuǎn)速的控制
占空比可以實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，我們知道，占空比是高電平在一個周期之中的比值，高電平的所占的比值越大，占空比就越大，對于直流電機來講，電機輸出端引腳是高電平電機就可以轉(zhuǎn)動，當(dāng)輸出端高電平時，電機會轉(zhuǎn)動，但是是一點一點的提速，在高電平突然轉(zhuǎn)向低電平時，電機由于電感有防止電流突變的作用是不會停止的，會保持這原有的轉(zhuǎn)速，以此往復(fù)，電機的轉(zhuǎn)速就是周期內(nèi)輸出的平均電壓值，所以實質(zhì)上我們調(diào)速是將電機處于一種，似停非停，似全速轉(zhuǎn)動又非全速轉(zhuǎn)動的狀態(tài)，那么在一個周期的平均速度就是我們占空比調(diào)出來的速度了，
在電機控制中，電壓越大，電機轉(zhuǎn)速越快，而通過PWM輸出不同的模擬電壓，便可以使電機達到不同的輸出轉(zhuǎn)速
當(dāng)然，在電機控制中，不同的電機都有其適應(yīng)的頻率 頻率太低會導(dǎo)致運動不穩(wěn)定，如果頻率剛好在人耳聽覺范圍，有時還會聽到呼嘯聲。頻率太高的電機可能反應(yīng)不過來
正常的電機頻率在 6-16kHZ之間為好
PWM對舵機的控制
舵機的控制就是通過一個固定的頻率，給其不同的占空比的，來控制舵機不同的轉(zhuǎn)角
舵機的頻率一般為頻率為50HZ，也就是一個20ms左右的時基脈沖，而脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍。來控制舵機不同的轉(zhuǎn)角
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500-2500us的PWM高電平部分對應(yīng)控制180度舵機的0-180度
以180度角度伺服為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
