小型舵機內部包括了一個小型微型直流電機；一組變速齒輪組；一個反應可調電位器；及一塊電子控制板。其中，高速轉動的直流微型電機提供了原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，使之產生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，舵機的輸出扭力也愈大，也就是說越能接受更大的重量，但轉動的速度也愈低。

小型舵機是一個典型閉環反應系統：

減速齒輪組由微型電機驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反應給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比擬，產生糾正脈沖，并驅動微型電機正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與希冀值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而到達使舵機準確定位的目的。

規范的微型舵機有三條控制線，分別為：電源、地及控制。電源線與地線用于提供內部的直流微型電機及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應盡可能與處置系統的電源隔離（由于舵時機產生噪音）。以至小舵機在重負載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統的電源供給的比例必需合理。

輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平常間通常在1ms—2ms之間，而低電平常間應在5ms到20ms之間，并不很嚴厲，下表表示出一個典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型舵機的輸出臂位置的關系：

電源引線有三條，三條線中白色的線是控制線，接到控制芯片上。中間的是SERVO工作電源線（紅色），普通工作電源是5V，第三條是地線。

舵機的瞬時運動速度是由其內部的直流微型電機和變速齒輪組的配合決議的，在恒定的電壓驅動下，其數值獨一。但其均勻運動速度可經過分段停頓的控制方式來改動，例如，我們可把動作幅度為90°的轉動細分為128個停頓點，經過控制每個停頓點的時間長短來完成0°—90°變化的均勻速度。關于多數舵機來說，速度的單位由“度數/秒”來決議。

除非你運用的是數碼式的舵機，否則以上的舵機輸出臂位置只是一個不精確的大約數。普通的模仿小型舵機不是一個準確的定位器件，即便是運用同一品牌型號的小型舵機產品，他們之間的差異也是十分大的，在同一脈沖驅動時，不同的舵機存在±10°的偏向也是正常的。

正因上述的緣由，不引薦運用小于1ms及大于2ms的脈沖作為驅動信號，實踐上，舵機的初設計表也只是在±45°的范圍。而且，超出此范圍時，脈沖寬度轉動角度之間的線性關系也會變差。

要特別留意，絕不可加載讓舵機輸出位置超越±90°的脈沖信號，否則會損壞舵機的輸出限位機構或齒輪組等機械部件。